Der kleine Kirchenbau diente vor 1200 wahrscheinlich als königliche Pfalzkapelle der staufischen Königspfalz. Die erste urkundliche Erwähnung stammt vom 24. September 1264. Die Pfalzkapelle könnte Ort der Königswahlen, sowie Hof- und Reichstagen gewesen sein. Die Kirche wurde 1290 dem Heiligen Nikolaus von Bari geweiht. Später wurde die Kirche als Ratskirche genutzt und erhielt nach ihrer Aufstockung eine gotische Dachgalerie (1476) von welcher aus die Ratsherren bei den verschiedenen Festlichkeiten zusahen. Im Inneren befinden sich zwei bedeutende Grabsteine: der Grabstein Siegfrieds zum Paradies und der Grabstein von Katharina Netheha zum Wedel. Beide von Madern Gerthener (1410/1420) ausgeführt.
